Nama penuh beliau adalah Mat Kilau bin Imam Rasu. Bapanya Imam Rasu atau dikenali sebagai Tok Gajah adalah seorang pendekar terkenal yang pernah berkhidmat untuk Sultan Ahmad, Sultan Pahang ketika itu. Mat Kilau dipercayai lahir dalam tahun 1865/1866 di Kampung Masjid, Pulau Tawar, Jerantut, Pahang. Namun ada juga yang mengatakan bahawa beliau dilahirkan lebih awal dari itu iaitu pada tahun 1847.
